РАЗРАБОТКА НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ РОБОТА НА ПОВЕРХНОСТИ ЛУНЫ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ АЛГОРИТМОВ ОДНОВРЕМЕННОЙ ЛОКАЛИЗАЦИИ И КАРТОГРАФИИ (SLAM) (57-62)
Номер части:
Оглавление
Содержание
Журнал
Выходные данные
DOI: 10.31618/nas.2413-5291.2019.3.50.123
Дата публикации статьи в журнале:
2019/12/11
Название журнала:Национальная Ассоциация Ученых,
Выпуск:
50,
Том: 3,
Страницы в выпуске:
57-62
Автор:
Спирина Н.С.
Автор:
Спирин В.В.
Автор:
Тарачков М.В.
, ,
, ,
Анотация: В данной статье рассматривается возможность применения алгоритмов одновременной локализации и картографии (SLAM) для навигации робототехнических систем на поверхности Луны. Автор на прототипе колесного робота показывает, какое техническое и программное обеспечение используется для реализации системы навигации с применением алгоритмов SLAM. Приводится пример использования программной платформы Robot Operating System (ROS) для управления роботом. В заключении автор указывает на возможные улучшения представленной системы
Ключевые слова:
робототехника;
манипулятор; 3Д-модель; Луна; навигация; SLAM; ROS; программное обеспечение;
Данные для цитирования: Спирин В.В. Тарачков М.В.. РАЗРАБОТКА НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ РОБОТА НА ПОВЕРХНОСТИ ЛУНЫ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ АЛГОРИТМОВ ОДНОВРЕМЕННОЙ ЛОКАЛИЗАЦИИ И КАРТОГРАФИИ (SLAM) (57-62). Национальная Ассоциация Ученых.
Проблемы Физико-математических наук. 2019/12/11;
50(3):57-62 10.31618/nas.2413-5291.2019.3.50.123
- PDF версия
- Текстовая версия
Скачать в формате PDF
Список литературы: 1. А. В. Сидоров, Д. В. Щеголькова, «Освоение Луны: политика, коммерческий интерес или научные исследования»
2. O. Saprykin. About actual robots for scientific research of Moon and creation of a circumlunar infrastructure. / The 8th CSA-IAA Conference on Advanced Space Technology. Shanghai, China, 2019.
3. Котов К.Ю., Мальцев А.С., Соболев М.А. «Метод решения задачи одновременной локализации и построения карты при движении автономного мобильного робота»
4. WHY ROS? // ROS.ORG. [Электрон.
ресурс]. Режим доступа: http://www.ros.org/is-rosfor-me/ (дата обращения 15.08.2019)
5. Joseph L. Mastering ROS for robotics programming. Packt Publishing Ltd., p. 67
6. SolidWorks to URDF Exporter // WIKI.ROS.ORG. [Электрон. ресурс]. Режим доступа: http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter (дата обращения 16.08.2019)
7. Тарачков М.В., Ширкин А.Е., Перминов И.К. Разработка элементов системы управления антропоморфным роботом АР-601. Издательство БФУ им. И. Канта, 2018. С. 368
8. Mahtani A., Sanchez L., Fernandez E., Martinez A. Effective Robotics Programming with ROS. Packt Publishing Ltd., 2016, p. 104
9. Перминов И.К. Разработка модели, имитирующей работу видеокамер и лидара для системы распознавания образов. Сборник статей XV Международной научно-практической конференции. В 2 ч. Ч. 1. С 11.