Национальная Ассоциация Ученых

Опубликовать статью в международном научном журнале. Бесплатная регистрация в РИНЦ, печатный номер журнала и сертификат участника научной публикации.

Generic selectors
Exact matches only
Искать в заголовках
Искать в контенте

РАЗРАБОТКА ПРОТОТИПА МОБИЛЬНОГО ЛАЗЕРНОГО СКАНИРУЮЩЕГО КОМПЛЕКСА (52-56)

Номер части:
Оглавление
Содержание
Журнал
Выходные данные
DOI: 10.31618/nas.2413-5291.2019.3.50.122
Дата публикации статьи в журнале: 2019/12/11
Название журнала:Национальная Ассоциация Ученых, Выпуск: 50, Том: 3, Страницы в выпуске: 52-56
Автор: Спирина Н.С.
Автор: Спирин В.В.
Автор: Попков Е.В.
, ,
Анотация: Мобильные лазерные сканирующие комплексы – это новый виток эволюции в развитии сканирующих систем. Их выгодно отличает от статических сканирующих систем возможность перемещения по поверхности земли и вследствие чего сканирование протяженных объектов.
Ключевые слова: Мобильный лазерный сканер; лидар; ГНСС; мобильное картографирование; облако точек; инерциально-измерительный блок ;
Данные для цитирования: Спирин В.В. Попков Е.В.. РАЗРАБОТКА ПРОТОТИПА МОБИЛЬНОГО ЛАЗЕРНОГО СКАНИРУЮЩЕГО КОМПЛЕКСА (52-56). Национальная Ассоциация Ученых. Проблемы Физико-математических наук. 2019/12/11; 50(3):52-56 10.31618/nas.2413-5291.2019.3.50.122

  • PDF версия
  • Текстовая версия
Скачать в формате PDF

Список литературы: GIM International. Режим доступа: электронный ресурс - https://www.gim- international.com/content/article/mobile-mappingtrends-and-insights (дата обращения 12.12.2019) Velodyne LIDAR HDL-32E User Manual Novatel Span CPT User Manual Характеристики компьютера Intel NUC. Режим доступа: электронный ресурс - https://www.dnsshop.ru/product/591f618fe1073330/platforma-intelnuc-boxnuc5cpyh/characteristics/ R. Le Scouarnecb, T. Touzé, J.B. Lacambreb, N. Seube, A new reliable boresight calibration method for mobile laser scanning application, 2014, The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, Volume XL3/W1
52 Национальная ассоциация ученых (НАУ) # 50 , 201 9
8. Загиров Н.Ш., Гаджиева Т.Ю. Оценки
постоянной В.А. Маркова в весовом пространстве
Якоби // Вестник ДГУ, се р. Ест.н., Т33, №3, 2018. С.
54 -61.
9. Галеев Э.М., Тихомиров В.М. Краткий
курс теории экстремальных задач. Изд -во МГУ,
1989. 204 с.
10. Дзядык В.К. Введение в теорию
равномерного приближения функций по линомами.
М., «Наука », 1977. 514 с.

РАЗРАБОТКА ПРОТОТИПА МОБ ИЛЬНОГО ЛАЗЕРНОГО СК АНИРУЮЩЕГО
КОМПЛЕКСА

Спирина Н.С., Спи рин В.В., Попков Е.В., Котлобай В.Н.
DOI: 10.31618/nas.2413 -5291.2019.3.50.122
Ключевые слова : Мобильный лазер ный сканер, лидар, ГНСС, мобильное картографирование, облако
точек, инерциально -измерительный блок

Введение
Мобильные лазерные с канирующие
комплексы – это новый виток эволюции в развитии
сканирующих систем. Их выгодно отличает от
статическ их сканирующих с исте м возможность
перемещения по поверхности земли и вследствие
чего сканирование протяженных объектов.
Согласно данным с сайта geo-matching .com
(агрегатор новостей в сфере лазерного
скани рования) количество поисковых запросов по
теме мобил ьного лазерного скан ирования растет,
начиная с 2016 года. Также был отмечен рост
поисковых запросов в системе Google по тематике
мобильного карто графирования, пик пришелся на
2018 год. [1] Это говорит о р астущем спросе в мире
на системы мобильного лазерног о сканирования и
усл уги, которые последние могут предоставить. В
России данная тематика развита слабо, и на данный
момент имеются только 2 произв одителя подобных
систем.
В данной статье рассматривается сп особ
построения подобной системы из отдельных
состав ляющих ее элемен тов, приводится
информация о необходимом программном
обеспечении и результатах испытаний собранной
системы.
Аппаратная часть
Мо бильные лазерные сканеры использоваться
внутри помещений и на открытой местности. В
связи с этим меняется аппар атная составляющ ая. В
данной статье рассматривается сканер, который
работает вне помещения.
В состав мобильного лазерного сканера входят
следующи е устройства:
Лазерный дальномер или лидар.
Предоставляет н абор расстояний до объектов, углы
относительно оси в ращения лидара, при которых
эти расстояния были измерены, и время. По
полученным данным можно рассчитать
координаты точек в декартовой системе ко ординат,
центром которой является центр лидара.
Навигационн ая система. Предоставляет набор
данных о местоположе нии устройства в
пространстве и качестве полученной информации:
широта, долгота, высота, среднеквадратичная
ошибка широты, долготы и высоты, коли чество
спутников на небосводе и т.п.
Инерциально -измеритель ный модуль.
Предоставляет данные о линейных ускорени ях и
угловых ско ростях мобильного лазерного сканера.
После обработки этих данных при помощи фильтра
Калмана или Маджвика получаются углы, которые
задают ориентацию сканера в пространстве (крен,
тангаж, ры ска нье). Это углы Эйлера.
Плата синхронизации. Обесп ечивает
синхрони зацию устройств 1 -3 по времени
навигационной системы и сигналу PPS .
Бортовой компьютер. Предназначен для
управления и сбора данны х с устройств 1 -3. На
бортовом компьютере запускается прогр амм ное
обеспечение, которое позволяет включать и
ост анавливать запис ь с устройств, задавать им
настройки и контролировать текущие статусы.
Схематично устройство мобильного лазерного
сканирования представлено на рис. 1.

Национальная ассоциация ученых ( НАУ) # 50 , 201 9 53
Рис. 1 Устройства в составе систе мы мобильного лазерного сканирования.

Для реализаци и прототипа моби льного
лазерного сканера был выбран лазерный дальномер
Velodyne HDL -32 e, который обладает
характеристиками, приведенными в таблиц е 1. [2]

Таблица 1.
Характеристики лазерного дальномера Ve lodyne
Характеристика Значение
Количество точек 700 000 в сек. для одиночного режима и 1 400 000
для двойного
Точность До 3 см
Дальность От 5 см до 100 м
Частота вращения 5-20 Гц
Количество ла зеров 32
Напряжение питания 12 В
Ток 2 А
Интерфейс подкл ючения Ethernet, 100 Мб/с
Вес 1.4 кг

Внешний вид лазерного дально мера Velodyne HDL -32 e приведен на рис. 2.

Рис. 2 Лазерный дальномер Velodyne HDL -32 e.

54 Национальная ассоциация ученых (НАУ) # 50 , 201 9
Дальномер Velodyne HDL -32 e был выбран из -
за того, что он обладает приемлемой точностью
съемки и сто имостью по сравнению с аналогами.
В качестве навига ционной системы и
инерци ально -измерительного блока была выбрана
инерциально -навигационная система (ИНС)
Novatel Span CPT 6, потому что обладает
необходимой для подобной системы точностью,
при помощи техно логии SPAN она выдает сразу
углы Эйлера (крен, танга ж, рысканье), чт о
позвол яет не реализовывать фильтр Калмана или
Маджвика.
Характеристики системы Novatel Span CPT 6
приведены в таблице 2.[3]

Та блица 2
Характеристики системы Novatel Span CPT 6.
Характе ристики Значение
Группировки спутников, от которых
принимается сигн ал и частоты GPS/GLONASS/Galileo/BeiDou L1/L2
Частота работы ИНС До 200 Гц
Точность опеределения положения в режиме
Real Time Kinematic (RTK ) 1-2 см
Диапазон измерения акселерометра +-10g
Диапазон измер ения гироскопа +-375 град/с
Интер фейс подключения USB ( виртуальный последовательный порт )
Напряжение питания От 9 до 18 В
Мощность 16 Вт
Вес 2.28 кг

Внешний вид инерциально -навигационной системы Novatel Span CPT 6 приведен на рис. 3 .

Рис. 3. Инерциально -навигационная система Novate l Span CPT 6.

В качестве бортового компьютера был выбран
Intel NUC , потому что он обладает сравнительно
небольшими размерами, стоимостью и
необх одимыми интерфейсами для подключения
устройств.
Характерис тики компьютера Intel NUC
приведены в таблице 3.[4]
Таблица 3
Хара ктеристики компьютера Intel NUC .
Характеристика Значение
Процессор Intel Celeron N3050, 1600 МГц
ОЗУ DDR3L, 1600 МГц, 4 Гб
Нак опитель SSD 512 Гб
Напряжение питания 9-16 В
Мощность 65 Вт
Вес 0.6 Кг
Габариты 115 х 52 х 111 мм
Интерфей сы USB 2.0 x 2, USB 3.0 x 4, Ethernet 100 Мб /с х 1

Внешний вид компьютера Intel NUC приведен на рис. 4.

Национальная ассоциация ученых ( НАУ) # 50 , 201 9 55
Рис. 4. Компьютер Intel NUC .

Прототи п мобильной лазерной сканирующей
системы был собран на лист е ОСБ плиты,
установлена антенна и измерены необходи мые
смещения.

Рис. 5. Внешний вид прототип мобильного лазерного сканирующего комплекса.

Программная часть
Программная часть мобильного лазер ного
сканирующего комплекса состоит из двух
программ.
Прогр амма для управления аппаратной
частью, названная SCA DA , содержит дра йвера для
взаимодействия с устройствами, блок чтения
конфигурации устройств, интерфейс для
взаимодействия пользов ателя с системой .
Программа SCADA работает под управлением
операционной сис темы Linux Ubuntu 16.

Рис. 6 Интерфейс программы SCADA .

56 Национальная ассоциация ученых (НАУ) # 50 , 201 9
Вторая п рограмма – это сборщик облака точек.
Она распаковывает данные, записанные с
устройств и проводит с ними математические
преобразов ания, в результате чего получается
облако точек, которое за тем записывается в LAS -
файл.
Программа работает под управлением
опер ационной системы Linux Ubuntu 16 в
консольном варианте.
Испытания
Были проведены испытания разработанного
прототипа системы моби льного лазерного
сканирования. Для этого она была расположе на на
крыше микроавтобуса, который перемещался на
скорости не менее 20 км/ч. Для точного
позиционирования мобильного сканера была
приме нена технология RTK , которая требует
наличия базовой станции. Длительность
сканирования составила 1 минуту.
Результаты
В результате испытаний прототипа системы
мобильного л азерного сканиро вания было
установлено, то система способна выдавать
удовлетворител ьный результат, а именно
визуально ровное облако точек с точно стью до 20
см.

Рис. 7. Образец облака точек, полученного при помощи разработанного прототипа.

Сравнивая прям ой и обратный за езды было
выявлено, что они имею расхождения, как в плане,
так и по высоте. Исправить получившиеся
расхождения можно при помощи к алибровки всей
системы. [5]

Литература
GIM International . Режим доступа:
электронный ресурс - https://www.gim -
international.com/content/article/mobile -mapp ing -
trends -and -insights (дата обращения 12.12.2019)
Velody ne LIDAR HDL -32E User Manual
Novatel Span CPT User M anual
Характерис тики компьютера Intel NUC . Режим
доступа: электронный ресурс - https://www. dns -
shop.ru/product/591f618fe1073330/platforma -intel -
nuc -boxnuc5cpyh /characteristics/
R. Le Scouarnecb, T. Touzé, J.B. Lacambreb, N.
Seube, A new reliable boresight calibration method for
mobile laser scanning application, 2014, The
International Archive s of the Photogrammetry, Remote
Sensing and Spatial Informati on Scie nces, Volume XL -
3/W1
Наверх
Юридические науки

12.00.01

Теория и история права и государства; история правовых учений

юридические

12.00.02

Конституционное право, муниципальное право

юридические

12.00.03

Гражданское право; предпренимательское право; семейное право;
международное частное право

юридические

12.00.04

Предпринимательское право; арбитражный процесс

юридические

12.00.05

Трудовое право; право социального обеспечения

юридические

12.00.06

Природоресурсное право; аграрное право; экологическое право

юридические

12.00.08

Уголовное право и криминология; уголовно-исполнительное право

юридические

12.00.09

Уголовный процесс; криминалистика и судебная экспертиза;
оперативно-розыскная деятельность

юридические

12.00.10

Международное право, европейское право

юридические

12.00.11

Судебная власть, прокурорский надзор, организация правоохрани-
тельной деятельности, адвокатура

юридические

12.00.12

Управление в социальных экономических системах (юридические
аспекты); правовая информатика; применение математических
методов и вычислительной техники в юридической деятельности

юридические

12.00.13

Финансовое право; бюджетное право; налоговое право; банковское
право; валютно-правовое регулирование; правовое регулирование
выпуска и обращения ценных бумаг; правовые основы аудитор-
ской деятельности

юридические

12.00.14

Административное право, финансовое право, информационное
право

юридические

12.00.15

Гражданский процесс; арбитражный процесс

юридические

×
Экономические науки

08.00.01

Экономическая теория

экономические

08.00.02

История экономических учений

экономические

08.00.03

История народного хозяйства

экономические

08.00.04

Региональная экономика

экономические

08.00.05

Экономика и управление народным хозяйством: теория управления
экономическими системами; макроэкономика; экономика, организация
и управление предприятиями, отраслями, комплексами; управление
инновациями; региональная экономика; логистика; экономика труда

экономические

08.00.06

Логистика

экономические

08.00.07

Экономика труда

экономические

08.00.08

Эффективность капитальных вложений и новой техники

экономические

08.00.09

Ценообразование

экономические

08.00.10

Финансы, денежное обращение и кредит

экономические

08.00.11

Статистика

экономические

08.00.12

Бухгалтерский учет, статистика

экономические

08.00.13

Математические и инструментальные методы экономики

экономические
физико-
математические

08.00.14

Мировая экономика

экономические

08.00.15

Экономика зарубежных социалистических стран

экономические

08.00.16

Экономика капиталистических стран

экономические

08.00.17

Экономика развивающихся стран

экономические

08.00.18

Экономика народонаселения и демография

экономические

08.00.19

Экономика природопользования и охраны окружающей среды

экономические

08.00.20

Экономика стандартизации и управление качеством продукции

экономические

08.00.21

Транзитивная экономика

экономические

08.00.27

Землеустройство

экономические

08.00.28

Организация производства

экономические

08.00.30

Экономика предпринимательства

экономические

×
Физико-математические науки

01.01.00

Математика

 

01.01.01

Математический анализ

Математика

01.01.02

Дифференциальные уравнения

Математика

01.01.03

Математическая физика

Математика

01.01.04

Геометрия и топология

Математика

01.01.05

Теория вероятностей и математическая статистика

Математика

01.01.06

Математическая логика, алгебра и теория чисел

Математика

01.01.07

Вычислительная математика

Математика

01.01.09

Дискретная математика и математическая кибернетика

Математика

01.01.11

(Системный анализ и автоматическое управление)

Математика

01.02.00

Механика

Механика

01.02.01

Теоретическая механика

Механика

01.02.04

Механика деформируемого твердого тела

Механика

01.02.05

Механика жидкости, газа и плазмы

Механика

01.02.06

Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры

Механика

01.02.07

Динамика сыпучих тел, грунтов и горных пород

Механика

01.02.08

Биомеханика

Механика

01.03.00

Астрономия

Астрономия

01.03.01

Астрометрия и небесная механика

Астрономия

01.03.02

Астрофизика, радиоастрономия

Астрономия

01.03.03

Физика Солнца

Астрономия

01.03.04

Планетные исследования

Астрономия

01.04.00

Физика

Физика

01.04.01

Приборы и методы экспериментальной физики

Физика

01.04.02

Теоретическая физика

Физика

01.04.03

Радиофизика

Физика

01.04.04

Физическая электроника

Физика

01.04.05

Оптика

Физика

01.04.06

Акустика

Физика

01.04.07

Физика конденсированного состояния

Физика

01.04.08

Физика плазмы

Физика

01.04.09

Физика низких температур

Физика

01.04.10

Физика полупроводников

Физика

01.04.11

Физика магнитных явлений

Физика

01.04.13

Электрофизика, электрофизические установки

Физика

01.04.14

Теплофизика и теоретическая теплотехника

Физика

01.04.16

Физика атомного ядра и элементарных частиц

Физика

01.04.17

Химическая физика, в том числе физика горения и взрыва

Физика

01.04.18

Кристаллография, физика кристаллов

Физика

01.04.19

Физика полимеров

Физика

01.04.20

Физика пучков заряженных частиц и ускорительная техника

Физика

01.04.21

Лазерная физика

Физика

01.04.22

Сверхпроводимость

Физика

01.04.23

Физика высоких энергий

Физика

×
Биологические науки

03.00.01

Радиобиология

биологические

03.00.02

Биофизика

биологические

03.00.03

Молекулярная биология

биологические

03.00.04

Биохимия

биологические

03.00.05

Ботаника

биологические

03.00.06

Вирусология

биологические

03.00.07

Микробиология

биологические

03.00.08

Зоология

биологические

03.00.09

Энтомология

биологические

03.00.10

Ихтиология

биологические

03.00.11

Эмбриология, гистология и цитология

биологические

03.00.12

Физиология и биохимия растений

биологические

03.00.13

Физиология

биологические

03.00.14

Антропология

биологические

03.00.15

Генетика

биологические

03.00.16

Экология

биологические

03.00.18

Гидробиология

биологические

03.00.19

Паразитология

биологические

03.00.20

Гельминтология

биологические

03.00.22

Криобиология

биологические

03.00.23

Биотехнология

биологические

03.00.24

Микология

биологические

03.00.25

Гистология, цитология, клеточная биология

биологические

03.00.26

Молекулярная генетика

биологические

03.00.27

Почвоведение

биологические

03.00.28

Биоинформатика

биологические

03.00.29

Охрана живой природы

биологические

03.00.30

Биология развития, эмбриология

биологические

03.00.31

Интродукция и акклиматизация

биологические

03.00.32

Биологические ресурсы

биологические

03.00.33

Протистология

биологические

×
Технические науки

05.01.00

Инженерная геометрия и компьютерная графика

технические

05.02.00

Машиностроение и машиноведение

технические

05.03.00

Обработка конструкционных материалов в машиностроении

технические

05.04.00

Энергетическое, металлургическое и химическое машиностроение

технические

05.05.00

Транспортное, горное и строительное машиностроение

технические

05.07.00

Авиационная и ракетно-космическая техника

технические

05.08.00

Кораблестроение

технические

05.09.00

Электротехника

технические

05.11.00

Приборостроение, метрология и информационно-измерительные
приборы и системы

технические

05.12.00

Радиотехника и связь

технические

05.13.00

Информатика, вычислительная техника и управление

технические

05.14.00

Энергетика

технические

05.15.00

Разработка полезных ископаемых

технические

05.16.00

Металлургия

технические

05.17.00

Химическая технология

технические

05.18.00

Технология продовольственных продуктов

технические

05.19.00

Технология материалов и изделия текстильной и легкой промышленности

технические

05.20.00

Процессы и машины агроинженерных систем

технические

05.21.00

Технология, машины и оборудование лесозаготовок, лесного
хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы
дерева

технические

05.22.00

Транспорт

технические

05.23.00

Строительство

технические

05.24.00

Геодезия

технические

05.25.00

Документальная информация

технические

05.26.00

Безопасность жизнедеятельности человека

технические

05.27.00

Строительство

электроника

×
Географические науки

11.00.01

Физическая география, геофизика и геохимия ландшафтов

географические

11.00.02

Экономическая, социальная и политическая география

географические

11.00.04

Геоморфология и эволюционная география

географические

11.00.05

Биогеография и география почв

географические

11.00.07

Гидрология суши, водные ресурсы, гидрохимия

географические

11.00.08

Океанология

географические

11.00.09

Метеорология, климатология, агрометеорология

географические

11.00.11

Охрана окружающей среды и рациональное использование
природных ресурсов

географические

11.00.12

Географическая картография и геоинформатика

географические

11.00.13

Гляциология и геокриология

географические

11.00.14

Географическая экология

географические

×
Медицинские науки

14.00.01

Акушерство и гинекология

медицинские

14.00.02

Анатомия человека

медицинские

14.00.03

Эндокринология

медицинские

14.00.04

Болезни уха, горла и носа

медицинские

14.00.05

Внутренние болезни

медицинские

14.00.06

Кардиология

медицинские

14.00.07

Гигиена

медицинские

14.00.08

Глазные болезни

медицинские

14.00.09

Педиатрия

медицинские

14.00.10

Инфекционные болезни

медицинские

14.00.11

Кожные и венерические болезни

медицинские

14.00.12

Лечебная физкультура и спортивная медицина

медицинские

14.00.13

Нервные болезни

медицинские

14.00.14

Онкология

медицинские

14.00.15

Патологическая анатомия

медицинские

14.00.16

Патологическая физиология

медицинские

14.00.17

Нормальная физиология

медицинские

14.00.18

Психиатрия

медицинские

14.00.19

Лучевая диагностика, лучевая терапия

медицинские

14.00.20

Токсикология

медицинские

14.00.21

Стоматология

медицинские

14.00.22

Травматология и ортопедия

медицинские

14.00.23

Гистология, цитология, эмбриология

медицинские

14.00.24

Судебная медицина

медицинские

14.00.25

Фармакология, клиническая фармакология

медицинские

14.00.26

Фтизиатрия

медицинские

14.00.27

Хирургия

медицинские

14.00.28

Нейрохирургия

медицинские

14.00.29

Гематология и переливание крови

медицинские

14.00.30

Эпидемиология

медицинские

14.00.31

Химиотерапия и антибиотики

медицинские

14.00.32

Авиационная, космическая и морская медицина

медицинские

14.00.33

Общественное здоровье и здравоохранение

медицинские

14.00.34

Курортология и физиотерапия)

медицинские

14.00.35

Детская хирургия

медицинские

14.00.36

Аллергология и иммулология

медицинские

14.00.37

Анестезиология и реаниматология

медицинские

14.00.39

Ревматология

медицинские

14.00.40

Урология

медицинские

14.00.41

Трансплантология и искусственные органы

медицинские

14.00.42

Клиническая фармакология)

медицинские

14.00.43

Пульмонология

медицинские

14.00.44

Сердечно-сосудистая хирургия

медицинские

14.00.45

Наркология

медицинские

14.00.46

Клиническая лабораторная диагностика

медицинские

14.00.47

Гастроэнтэрология

медицинские

14.00.48

Нефрология

медицинские

14.00.49

Биологическая и медицинская кибернетика)

медицинские

14.00.50

Медицина труда

медицинские

14.00.51

Восстановительная медицина, спортивная медицина,
курортология и физиотерапия

медицинские

14.00.52

Социология медицины

медицинские

14.00.53

Геронтология и гериатрия

медицинские

14.00.55

Медико-социальная экспертиза и медико-социальная
реабилитация

медицинские

×
Философские науки

09.00.01

Онтология и теория познания

философские

09.00.02

Теория научного социализма и коммунизма

философские

09.00.03

История философии

философские

09.00.04

Эстетика

философские

09.00.05

Этика

философские

09.00.06

Философия религии

философские

09.00.07

Логика

философские

09.00.08

Философия науки и техники

философские

09.00.10

Философия политики и права

философские

09.00.11

Социальная философия

философские

09.00.13

Религиоведение, филосовская антропология,
философия культуры

философские
исторические

×
Фармацевтические науки

15.00.01

Технология лекарств и организация фармацевтического дела

фармац-кие

15.00.02

Фармацевтическая химия и фармакогнозия

фармац-кие

×
Филологические науки

10.01.00

Литературоведение

 

10.01.01

Русская литература

филологические

10.01.02

Литература народов Российской Федерации (с указанием
конкретной литературы или группы литератур)

филологические

10.01.03

Литература народов стран зарубежья (с указанием конкретной
литературы)

филологические

10.01.04

Литература зарубежных социалистических стран

филологические

10.01.05

Литература народов Европы, Америки и Австралии

филологические

10.01.06

Литература народов Азии и Африки

филологические

10.01.08

Теория литературы. Текстология

филологические

10.01.09

Фольклористика

филологические

10.01.10

Журналистика

филологические
политические

10.01.11

Текстология

филологические

10.02.00

Языкознани

 

10.02.01

Русский язык

филологические

10.02.02

Языки народов Российской Федерации (с указанием конкретного
языка или языковой семьи)

филологические

10.02.03

Славянские языки

филологические

10.02.04

Германские языки

филологические

10.02.05

Романские языки

филологические

10.02.06

Тюркские языки

филологические

10.02.07

Финно-угорские и самодийские языки

филологические

10.02.08

Иранские языки

филологические

10.02.09

Кавказские языки

филологические

10.02.10

Кавказские языки

филологические

10.02.14

Классическая филология, византийская и новогреческая филология

филологические

10.02.15

Балтийские языки

филологические

10.02.16

Монгольские языки

филологические

10.02.17

Семитские языки

филологические

10.02.19

Теория языка

филологические

10.02.20

Сравнительно-историческое, типологическое и сопостовительное
языкознание

филологические

10.02.21

Прикладная и математическая лингвистика

филологические

10.02.22

Языки народов зарубежных стран Европы, Азии, Африки,
аборигенов Америки и Австралии (с указанием конкретного
языка или языковой семьи)

филологические

×
Сельскохозяйственные науки

06.01.00

Агрономия

сельхоз-ные

06.02.00

Зоотехния

сельхоз-ные

06.03.00

Лесное хозяйство

сельхоз-ные

×
Химические науки

02.00.01

Неорганическая химия

химические

02.00.02

Аналитическая химия

химические

02.00.03

Органическая химия

химические

02.00.04

Физическая химия

химические

02.00.05

Электрохимия

химические

02.00.06

Высокомолекулярные соединения

химические

02.00.08

Химия элементоорганических соединений

химические

02.00.09

Химия высоких энергий

химические

02.00.10

Биоорганическая химия

химические

02.00.11

Коллоидная химия и физико-химическая механика

химические

02.00.13

Нефтехимия

химические

02.00.14

Радиохимия

химические

02.00.15

Катализ

химические

02.00.16

Химия и технология композиционных материалов

химические

02.00.17

Математическая и квантовая химия

химические

02.00.18

Химия, физика и технология поверхности

химические

02.00.19

Химия высокочистых веществ

химические

02.00.20

Хроматография

химические

02.00.21

Химия твердого тела

химические

×
Исторические науки

07.00.01

История Коммунистической партии Советского Союза

исторические

07.00.02

Отечественная история

исторические

07.00.03

Всеобщая история (соответствующего периода)

исторические

07.00.04

История коммунистического и рабочего движения и
национально-освободительных движений

исторические

07.00.05

История международных отношений и внешней политики

исторические

07.00.06

Археология

исторические

07.00.07

Этнография, энтология и антропология

исторические

07.00.09

Историография, источниковедение и методы исторического
исследования

исторические

07.00.10

История науки и техники

исторические
физико-
математические
химические
биологические
геолого-
минералогические
технические
сельско-
хозяйственные
географические
медицинские
ветеринарные
архитектура

07.00.12

История искусства

исторические

07.00.13

История марксизма-ленинизма

исторические

07.00.14

Партийное строительство

исторические

07.00.15

История международных отношений и внешней политики

исторические

×
Военные науки

20.01.00

Военно-теоретические науки

военные

20.02.00

Военно-специальные науки

военные

×
Геолого-минералогические науки

04.00.01

Общая и региональная геология

геология

04.00.02

Геохимия

геология

04.00.03

Биогеохимия

геология

04.00.04

Геотектоника

геология

04.00.06

Гидрогеология

геология

04.00.07

Инженерная геология, мерзлотоведение и грунтоведение

геология

04.00.08

Петрография, вулканология

геология

04.00.09

Палеонтология и стратиграфия

геология

04.00.10

Геология океанов и морей

геология

04.00.11

Геология, поиски и разведка рудных и нерудных месторождений,
металлогения

геология

04.00.12

Геофизические методы поисков и разведки месторождений полезных
ископаемых

геология

04.00.13

Геохимические методы поисков месторождений полезных
ископаемых

геология

04.00.16

Геология, поиски и разведка месторождений твердых горючих
ископаемых

геология

04.00.17

Геология, поиски и разведка нефтяных и газовых месторождений

геология

04.00.20

Минералогия, кристаллография

геология

04.00.21

Литология

геология

04.00.22

Геофизика

геология

04.00.23

Физика атмосферы и гидросферы

геология

04.00.24

Экологическая геология

геология

×
Педагогические науки

13.00.01

Общая педагогика, история педагогики и образования

педагогические

13.00.02

Теория и методика обучения и воспитания (по областям и уровням
образования)

педагогические

13.00.03

Коррекционная педагогика (сурдопедагогика и тифлопедагогика,
олигофренопедагогика и логопедия)

педагогические

13.00.04

Теория и методика физического воспитания, спортивной тренировки,
оздоровительной и адаптивной физической культуры

педагогические
психологические

13.00.05

Теория, методика и организация социально-культурной деятельности

педагогические

13.00.06

Теория и методика воспитания (по направлениям и сферам деятельности

педагогические

13.00.07

Теория и методика дошкольного образования

педагогические

13.00.08

Теория и методика профессионального образования

педагогические

×
Культурология

24.00.01

Теория и история культуры

культурология
философские
исторические
социологические
искусствоведение

24.00.02

Историческая культурология

культурология
философские
исторические

24.00.03

Музееведение, консервация и реставрация историко-
культурных объектов

культурология
искусствоведение
исторические
технические

24.00.04

Прикладная культурология

культурология
искусствоведение
технические

×
Ветеринарные науки

16.00.01

Диагностика болезней и терапия животных

ветеринарные

16.00.02

Патология, онкология и морфология животных

ветеринарные

16.00.03

Ветеринарная эпизоотология, микология с микотоксикологией
и иммунология

ветеринарные

16.00.04

Ветеринарная фармакология с токсикологией

ветеринарные

16.00.05

Ветеринарная хирургия

ветеринарные

16.00.06

Ветеринарная санитария, экология, зоогигиена и ветеринарно-
санитарная экспертиза

ветеринарные

16.00.07

Ветеринарное акушерство и биотехника репродукции животных

ветеринарные

16.00.08

Гигиена животных, продуктов животноводства и ветеринарно-
санитарная экспертиза

ветеринарные

×
Психологические науки

19.00.01

Общая психология, психология личности, история психологии

психологические

19.00.02

Психофизиология

психологические
биологические
медицинские

19.00.03

Психология труда, инженерная психология, эргономика

психологические
технические

19.00.04

Медицинская психология

психологические
медицинские

19.00.05

Социальная психология

психологические
политические

19.00.06

Юридическая психология

психологические
юридические

19.00.07

Педагогическая психология

психологические

19.00.10

Коррекционная психология

психологические

19.00.11

Психология личности

психологические

19.00.12

Политическая психология

психологические
политические

19.00.13

Психология развития, акмеология

психологические
педагогические

×
Политические науки

23.00.01

Теория политики, история и методология политической науки

политические
исторические

23.00.02

Политические институты, этнополитическая конфликтология,
национаные и политические процессы и технологии

политические
социологические
юридические

23.00.03

Политическая культура и идеология

политические
социологические
юридические

23.00.04

Политическая проблемы международных отношений и
глобального развития

политические
юридические

×
Науки о Земле

25.00.01

Общая и региональная геология

о земле

25.00.02

Палеонтология и стратиграфия

о земле

25.00.03

Геотектоника и геодинамика

о земле

25.00.04

Петрология, вулканология

о земле

25.00.05

Минералогия, кристаллография

о земле

25.00.06

Литология

о земле

25.00.07

Гидрогеология

о земле

25.00.08

Инженерная геология, мерзлотоведение и грунтоведение

о земле

25.00.09

Геохимия, геохимические методы поисков полезных ископаемых

о земле

25.00.10

Геофизика, геофизические методы поисков полезных ископаемых

о земле

25.00.11

Геология, поиски и разведка твердых полезных ископаемых,
минерагения

о земле

25.00.12

Геология, поиски и разведка горючих ископаемых

о земле

25.00.13

Обогащение полезных ископаемых

о земле

25.00.14

Технология и техника геологоразведочных работ

о земле

25.00.15

Технология бурения и освоения скважин

о земле

25.00.16

Горнопромышленная и нефтегазопромысловая геология, геофизика,
маркшейдерское дело и геометрия недр

о земле

25.00.17

Разработка и эксплуатация нефтяных и газовых месторождений

о земле

25.00.18

Технология освоения морских месторождений полезных ископаемых

о земле

25.00.19

Строительство и эксплуатация нефтегазоводов, баз и хранилищ

о земле

25.00.20

Геомеханика, разрушение пород взрывом, рудничная аэрогазо-
динамика и горная теплофизика

о земле

25.00.21

Теоретические основы проектирования горно-технических систем

о земле

25.00.22

Геотехнология(подземная, открытая и строительная)

о земле

25.00.23

Физическая география и биогеография, география почв и геохимия
ландшафтов

о земле

25.00.24

Экономическая, социальная и политическая география

о земле

25.00.25

Геоморфология и эволюционная география

о земле

25.00.26

Землеустройство, кадастр и мониторинг земель

о земле

25.00.27

Гидрология суши, водные ресурсы, гидрохимия

о земле

25.00.28

Океанология

о земле

25.00.29

Физика атмосферы и гидросферы

о земле

25.00.30

Метеорология, климатология, агрометеорология

о земле

25.00.31

Гляциология и криология Земли

о земле

25.00.32

Геодезия

о земле

25.00.33

Картография

о земле

25.00.34

Аэрокосмические исследования Земли, фотограмметрия

о земле

25.00.35

Геоинформатика

о земле

25.00.36

Геоэкология

о земле

×
Архитектура

18.00.01

Теория и история архитектуры, реставрация и реконструкция
историко-архитектурного наследия

архитектура
искусствоведение

18.00.02

Архитектура зданий и сооружений. Творческие концепции
архитектурной деятельности

архитектура
технические

18.00.04

Градостроительство, планировка сельских населенных пунктов

архитектура
технические

×
Социологические науки

22.00.01

Теория, методология и история социологии

социологические

22.00.02

Методы социологических исследований

социологические

22.00.03

Экономическая социология и демография

социологические

22.00.04

Социальная структура, социальные институты и процессы

социологические

22.00.05

Политическая социология

социологические

22.00.06

Социология культуры, духовной жизни

социологические

22.00.07

Общественное мнение

социологические

22.00.08

Социология управления

социологические

×
Искусствоведение

17.00.01

Театральное искусство

искусствоведение

17.00.02

Музыкальное искусство

искусствоведение

17.00.03

Кино-, теле- и другие экранные искусства

искусствоведение

17.00.04

Изобразительное и декоративно-прикладное искусство
и архитектура

искусствоведение

17.00.05

Декоративное и прикладное искусство

искусствоведение

17.00.06

Техническая эстетика и дизайн

искусствоведение

17.00.07

Музееведение. Консервация, реставрация и хранение
художественных ценностей

искусствоведение

17.00.08

теория и история культуры

искусствоведение

17.00.09

Теория и история искусства

искусствоведение
философские
исторические

×